Nació en el año de 1831, en la ciudad de Managua. Hijo de Regino Castro y de Javiera Estrada, miembros de las familias autóctonas de Managua. Desde sus primeros años de juventud le gustó la actividad militar.
A los 23 años se enroló en las filas del ejército de don Fruto Chamorro. Luego pasó a las filas del ejército del general Tomás Martínez.
Como soldado siempre fue arrojado y diestro con las armas, principalmente en las acciones libradas el 21 de octubre de 1855, en Tipitapa, donde fue ascendido al grado de sargento, estando bajo el mando del general José Dolores Estrada, quien con su ejército de 160 hombres, entre ellos 60 indios flecheros, se enfrentaron contra 300 filibusteros al mando del teniente norteamericano Byron Cole, quien deseaba hacer realidad los sueños de William Walker, apoderarse de Nicaragua y posteriormente de Centroamérica.
En el parte oficial de José Dolores Estrada se hace constar que: el valiente soldado Andrés Castro, cuando le faltaron tiros para dispararlos con su rifle de piedra de chispa, con una de las piedras del corral le quitó la vida a uno de los americanos, asaltantes del corral de madera de la hacienda San Jancito, levantando el ánimo de los patriotas nicaragüense, testigo de tan importante hazaña. Andrés Castro recibió un balazo en una pierna, que lo dejó lisiado para toda su vida. Al momento de este combate, Castro tenía 25 años de edad.
Diez años después, a los 35 años de edad, falleció. En el kilómetro 40 de la Carretera Panamericana de Nicaragua, se encuentra el monumento consagratorio de la valerosa acción del Sargento Andrés Castro. Los restos de Andrés Castro. Los restos de Andrés fueron sepultados en el Cementerio San Pedro, de Managua. Luego, sus familiares trasladaron sus restos a una comarca ubicada entre San Jacinto y Tipitapa. El Estado de Nicaragua, sin embargo, reconoce a Castro como Héroe, en una declaración del Consejo de Estado, a través del Decreto No. 1123, publicado en la Gaceta No. 251 del 27 de octubre de 1982.